Hoy en día, los vehículos aéreos no tripulados (UAV) son cada vez más inteligentes y pueden realizar tareas cada vez más difíciles. Pueden ayudar a encontrar personas en entornos remotos o explorar lugares peligrosos..

Nicolas Roy, del Grupo Robust Robotics en MIT, dirige un equipo que diseñó un quadcopter que ganó la Competencia Internacional de Robótica Aérea el año pasado. ¿Y adivina qué? Se ejecuta en linux.

Formato de linux La revista lo alcanzó para charlar ...

Formato de Linux: Cuéntanos acerca de tus UAVs. ¿De dónde vino la idea originalmente??

Nicholas Roy: Empezamos hace unos tres años. Ruijie He, quien era un estudiante universitario en ese momento, comenzó a trabajar conmigo en esta idea loca que teníamos que conseguir un helicóptero, equipado con un telémetro láser, para volar por una puerta abierta. Fue el proyecto de licenciatura de RJ, y cometimos muchos errores de diseño que fueron extremadamente educativos..

El siguiente verano, contactamos a Ascending Technologies, quienes fabrican los vehículos para nosotros. Sus vehículos son estables, robustos y fáciles de trabajar, por lo que fue un gran paso adelante. Abraham Bachrach, Sam Prentice y Garrett Hemann se unieron al proyecto poco después, y con esa masa crítica, comenzamos a avanzar rápidamente..

LXF: Un quadcopter es mucho más complejo que un helicóptero o un avión. ¿Hay un mercado para ellos??

NR: Es un error decir que los cuadrotores son más complejos. Existen ventajas y desventajas en el diseño de cualquier vehículo aéreo, desde los de ala fija a los tradicionales vehículos de ala giratoria y los helicópteros de cuatro ruedas..

La principal ventaja para nosotros al usar un helicóptero es la capacidad de flotar, que un vehículo de ala fija no puede hacer a menos que pueda colgar. La complejidad de controlar un vehículo cuadrotor en comparación con un helicóptero tradicional no es tanto una función del vehículo como lo que usted quiere hacer con él..

LXF: Entonces, ¿por qué ha decidido seguir con un diseño de cuadrotor en lugar de uno de un solo rotor??

NR: El diseño de cuadrotor proporcionado por Ascending Technologies es menos complejo, más estable y más fácil de controlar que un diseño convencional. El aumento de la estabilidad naturalmente limita la dinámica del vehículo, pero los límites actuales de nuestros sensores significan que probablemente todavía no podamos controlar o recuperar maniobras extremadamente dinámicas. Estamos trabajando en eso.

LXF: Lo que impulsa tu UAV?

NR: Nuestros vehículos aéreos y sus mecanismos de propulsión fueron diseñados por Ascending Technologies en Alemania. El hardware personalizado que construyen para nosotros es excelente y merece el 100% del crédito..

Hay cuatro motores eléctricos, uno para cada rotor. Si varía la velocidad de los motores, el vehículo lanzará o rodará. Usted controla la altitud del vehículo, lo que a su vez genera impulso.

Hay una PC basada en Atom a 1.6 GHz con una tarjeta SD que se comunica a través de un enlace serial con un microcontrolador basado en ARM. Luego hay un enlace de Wi-Fi a la PC basada en Atom.

LXF: ¿Por qué has elegido Linux??

NR: Las dos razones principales son, en primer lugar, que tenemos un gran código base que se ha ido acumulando con el tiempo. Nuestro código de control de helicóptero se deriva de un paquete de vehículo terrestre disponible en http://carmen.sourceforge.net.

La naturaleza de código abierto de Linux también nos da mucha transparencia al trabajar con hardware, como el microcontrolador y los sensores del vehículo. Cuando la interacción con el hardware no funciona correctamente, es bueno poder recorrer los controladores y ver qué sucede..

Dicho esto, somos pragmáticos sobre la elección de la herramienta adecuada para el trabajo, y Linux no es una bala de plata. En nuestro laboratorio, ejecutamos Windows y Mac OS X, así como también múltiples versiones de Linux, dependiendo de lo que estemos haciendo..